两种SINS惯性系四元数粗对准算法等价性分析

摘要：

针对捷联惯导系统惯性系粗对准两种四元数算法的等价性进行了详细分析.首先,根据姿态矩阵的分解原理将初始对准问题转化为多矢量定姿的Wahba问题,并根据重力矢量连续变化的特点建立了积分形式的优化目标函数.然后,根据基于四元数的坐标变换原理,将目标函数变换为关于姿态四元数的函数,进而根据四元数运算性质分别导出最优四元数的两种求解形式,并根据矩阵特征值和特征向量的性质证明了两种算法的等价性.最后,通过仿真和试验数据进一步验证了理论分析的正确性.

关键词：捷联惯导系统、惯性系粗对准、多矢量定姿、四元数、等价性分析

所属期刊栏目：40

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金41174162,41404022资助课题

在线出版日期：2018-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1098-1103