基于矢量约束的随机特征点选取算法

摘要：

无人机利用视觉在未知区域自主着降时,提取的特征点具有数量多、随机性强等特点.针对利用随机特征点进行位姿估计精度低、稳定性差的问题,提出一种基于矢量约束的随机特征点选取算法.首先通过分析位姿估计方程可知,特征点地理坐标是影响方程组求解精度的重要因素;然后在引入矢量角均分度、矢量模值均值及矢量模值最大值三项约束指标基础上,制定了一种基于矢量约束的特征点选取策略;最后利用正交迭代算法对所选取的特征点进行位姿估计精度验证.实验结果表明,提出的算法相比于随机选取的特征点进行相对位姿估计精度更高,鲁棒性更强.

关键词：随机特征点、相对位姿估计、矢量约束、正交迭代、未知区域

所属期刊栏目：38

分类号：TP217.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61135001;西安科技大学博士启动金2015QDJ007;西安科技大学培育基金2014015;信息融合技术教育部重点实验室开放基金LIFT2015-G-1资助课题

在线出版日期：2016-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2367-2374