面向未知环境的无人机障碍规避制导律设计

摘要：

针对未知障碍规避问题给出了一种障碍规避制导律.将参考点航路跟踪制导法(reference pointguidance,RPG)进行改进作为障碍规避制导律,对无人机与障碍的相对运动关系进行分析,确定了规避制导的时机和参考点选取的原则,用非线性微分方程对障碍规避过程进行建模,在此基础上分析了制导参数对系统性能的影响,确定了参数选取原则.仿真结果表明,改进后的RPG能够引导无人机安全规避突发或未知的几何形状不规则的障碍,能够避免不同任务阶段制导律切换过程中存在的安全隐患.

关键词：障碍规避、制导律、参考点法、无人机

所属期刊栏目：37

分类号：V1(航空、航天技术的研究与探索)

资助基金：中国航空科学基金20135896027资助课题

在线出版日期：2015-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2096-2101