基于鲁棒最优方法的无人机动态投影控制

摘要：

以某型大展弦比无人机为研究对象,设计了基于鲁棒最优理论和动态投影方法的补偿控制器.首先采用鲁棒伺服线性二次型调节器方法,通过全状态反馈构建满足最优性能指标的参考系统,然后采用输出反馈和动态补偿器替代全状态反馈,重构出具备参考系统全部最优特征结构的动态投影控制系统.重点阐述了通过动态投影控制方法进行系统极点配置的具体步骤,并分析了动态补偿器的自由矩阵参数对系统稳定性的影响.仿真结果表明,与常规比例-积分-微分控制方法相比,所设计的动态投影控制系统具有更强的稳定性与更好的瞬态响应特性.

关键词：无人机控制、动态补偿器、鲁棒最优控制、投影控制

所属期刊栏目：37

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：航空科学基金20125852057;江苏省普通高校研究生科研创新计划CXLX12_0159资助课题

在线出版日期：2015-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2088-2095