基于观测器的不确定非线性系统L1自适应控制

摘要：

针对一类严格块反馈型不确定非线性系统，采用反步设计方法提出了一种新的基于滑模状态观测器的L1自适应控制方案。由于系统状态不完全可测，首先设计滑模观测器对系统状态进行估计，并分析观测器的收敛性，在此基础上，通过反步法得到系统的理想控制律。为了消除反步控制中的“项数膨胀”，引入非线性跟踪微分器来提取理想控制律的微分信号。为提高系统响应的瞬态性能，消除控制输入的高频振荡，引入L1自适应控制对控制律进行改进，通过理论推导证明了闭环系统的稳定性。最后通过数值仿真算例验证了所设计控制方案具有快速的收敛性、良好的跟踪性等期望性能。

关键词：非线性系统、滑模观测器、L1 自适应控制、反步控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：军队预先研究基金

在线出版日期：2015-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1866-1873