10.3969/j.issn.1001-506X.2015.02.24
无人机航迹角的非线性增益递归滑模控制
针对固定翼无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)自主着陆过程中的航迹角跟踪控制问题,提出了一种非线性增益递归滑模控制方法。通过引入一个新的非线性增益函数,并设计含有积分项的递归滑模面,在保证航迹角跟踪控制精度的同时有效改善了控制系统的动态品质,克服了常规动态面控制(dynamic surface con-trol,DSC)方法对于量测噪声敏感、容易引起执行器饱和的缺点。理论证明了所得航迹角跟踪控制系统所有状态半全局一致最终有界,航迹角跟踪误差可以收敛至原点的指定小邻域,且对于非时变干扰和常值指令不存在稳态跟踪误差。在 YF-22模型机上进行的数值仿真验证了本文方法的优越性。
航迹角控制、非线性增益、滑模控制、自主着陆
V249.1;V279(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家自然科学基金61273141;航空科学基金20121396008,20135896025资助课题
2015-03-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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