无人机航迹角的非线性增益递归滑模控制

摘要：

针对固定翼无人机（unmanned aerial vehicles，UAVs）自主着陆过程中的航迹角跟踪控制问题，提出了一种非线性增益递归滑模控制方法。通过引入一个新的非线性增益函数，并设计含有积分项的递归滑模面，在保证航迹角跟踪控制精度的同时有效改善了控制系统的动态品质，克服了常规动态面控制（dynamic surface con-trol，DSC）方法对于量测噪声敏感、容易引起执行器饱和的缺点。理论证明了所得航迹角跟踪控制系统所有状态半全局一致最终有界，航迹角跟踪误差可以收敛至原点的指定小邻域，且对于非时变干扰和常值指令不存在稳态跟踪误差。在 YF-22模型机上进行的数值仿真验证了本文方法的优越性。

关键词：航迹角控制、非线性增益、滑模控制、自主着陆

分类号：V249.1;V279(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61273141；航空科学基金20121396008，20135896025资助课题

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：379-384