基于分级规划策略的 A*算法多航迹规划

摘要：

为了避免设置运行参数，稳定地生成多条航迹，提出一种基于分级规划策略的 A*算法多航迹规划技术。采用分级规划策略将规划过程分成初始航迹规划和精细航迹规划两部分。在初始航迹规划中，通过设置中间航迹点并利用 A*算法得到多条初始可行航迹，然后为了避免 K 均值算法对初始聚类中心敏感的问题，提出采用层次聚类法对所得到的初始可行航迹进行聚类，得到初始参考航迹。在精细航迹规划中，设计了一种变宽度的航迹规划通道，并在通道内进行航迹规划以得到最终的多条航迹。仿真实验证明了算法的可行性。

关键词：多航迹规划、A* 算法、层次聚类、分级规划

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61401363资助课题

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：318-322