欠驱动 VTOL 飞行器的位置反馈动态面控制

摘要：

针对非最小相位欠驱动垂直起降飞行器系统，提出一种位置反馈动态面控制算法。首先设计高增益观测器，估计系统未知状态；然后采用动态面控制方法避免 Backstepping 设计存在的“微分爆炸”现象，同时简化控制律设计过程；最后采用 Lyapunov 直接法证明闭环系统所有信号一致有界，且跟踪误差通过调节控制器参数可以达到任意小。理论分析和仿真表明，所提方法能减轻计算负担，降低对系统状态的测量要求，实现飞行器位置准确跟踪，并对非线性建模的参数不确定性具有鲁棒性。

关键词：动态面控制、高增益观测器、垂直起降飞行器、欠驱动

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金20121102110008资助课题

在线出版日期：2014-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2266-2271