飞行器自适应反推 Terminal 滑模轨迹跟踪控制

摘要：

飞行器非线性动力学模型通常包含由未知外界干扰和未建模动态构成的非匹配不确定性。针对建立的飞行器纵向运动仿射非线性模型，提出了一种基于非线性干扰观测器（nonlinear disturbance observer，NDO）的自适应反推非奇异终端滑模（adaptive backstepping nonsingular terminal sliding mode，AB-NTSM）轨迹跟踪控制方法。设计非线性干扰观测器对未知干扰进行观测补偿，无需干扰上界先验知识。设计未建模动态自适应律，提高控制器对系统不确定性的鲁棒性。对3种不同情况的仿真表明，干扰观测器能够实现对不同干扰精确观测，仅在干扰突变时有较大观测误差。在不确定性影响下，采用提出的控制方法，系统能够实现对指定轨迹的稳定跟踪，并有效消除控制信号的抖振。

关键词：仿射非线性系统、轨迹跟踪、终端滑模、反推、非线性干扰观测器

分类号：TP273;V249(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金20111396011；陕西省自然科学基金2012JM8035资助课题

在线出版日期：2014-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2249-2254