相对姿态匹配传递对准方法

摘要：

传统的姿态匹配传递对准需要主、子惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）分别惯导解算，得到两个姿态向量或姿态阵构造观测量。提出利用主、子 IMU 输出直接解算主、子 IMU 之间的相对姿态来构造匹配量的一种新的传递对准方法。首先推导了主、子相对姿态矩阵微分方程，并给出求解方法，得到的相对姿态矩阵计算值与初始相对姿态矩阵相乘作为观测信息；然后推导建立了相对姿态的误差方程，由此给出了传递对准状态空间模型；最后讨论建立了仿真验证环境，仿真结果表明，子陀螺精度为1（°）/h 时，子 IMU 对准精度可以达到3′以内，并在10 s 内迅速收敛。该方法同时适用于精确确定大角度或小角度的子 IMU 相对姿态，为关键位置实时高精度姿态基准的建立提供了技术参考。

关键词：陀螺、惯性导航系统、对准、相对姿态匹配、大失准角

分类号：V241.62+2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划2010CB731800；航空支撑科技基金61901060303；航空科学基金20110818013资助课题

在线出版日期：2014-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1619-1625