调制型捷联惯导系统可观测性分析及在线标定技术研究

摘要：

针对调制型捷联惯导系统（modulated strapdown inertial navigation system，MSINS），提出了惯性组件（inertial navigation unit，IMU）的在线标定路径设计原则。首先根据 IMU 输出误差模型建立了系统误差模型，而后利用该模型，分析了载体无加速运动且转台静止情况下的可观测性，分析结果表明该状态下有一半状态量不可观测；针对该现象，对系统模型进行了能观测性分解，通过分解结果观察无法估计的状态量，并且得到了分解后系统的可观测性矩阵，在此基础上，推导了满足该矩阵满秩的 IMU 运动原则，由此归纳出 IMU 在线标定路径设计原则；最后，利用仿真试验验证了该方法的正确性，半实物仿真试验验证了该方法的工程适用性。

关键词：调制型捷联惯导系统、惯性组件、可观测性分析、在线标定、标定路径

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金51009036，51109041资助课题

在线出版日期：2014-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：965-972