增量非线性动态逆小型无人机速度控制

摘要：

针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法.首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型；其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式；最后,再重写无人机运动方程为增量形式,得到油门控制指令增量与加速度的控制关系式,并依此设计了速度控制律.为某飞机构建推力模型和增量动态逆速度控制器,飞行试验验证了所提方法的有效性.

关键词：飞行器控制、导航技术、速度控制、增量非线性动态逆、小型无人机、推力模型

所属期刊栏目：35

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61101139;福建省教育厅科技面上项目基金JA11186资助课题

在线出版日期：2013-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1923-1927