速度约束辅助车载捷联惯导系统零速校正算法

摘要：

捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update,ZUPT)方法难以取得理想效果.利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基础上,推导了速度约束辅助的ZUPT算法模型.利用光纤SINS进行了2h的车载导航试验,间隔10 min停车,零速校正得到的水平和高程定位精度均优于10 m.所提算法可以正确估计安装偏差角、惯性器件误差和初始方位误差,工程实用性强.

关键词：捷联惯导系统、零速校正、速度约束、车载导航、安装偏差

所属期刊栏目：35

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：总装备部惯性技术预研基金

在线出版日期：2013-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1723-1728