通信距离约束下双无人机目标跟踪算法

摘要：

提出了一种旨在提高定位精度,同时具有保证通信距离约束和传感器探测距离约束性能的无人机双机协同跟踪路径规划算法.分析了传感器误差引起的目标定位误差,指出使用协同跟踪的优势.针对通信约束、传感器距离约束以及精度要求,分别提出了漏斗函数、参数冻结等策略,满足了双无人机协同目标跟踪时的相关约束.设计了双无人机目标三维定位的方法.通过对无人机双机协同跟踪精度与单机目标测量精度仿真对比,验证了算法能够在维持两种距离约束的情况下,以较高的精度跟踪目标.

关键词：无人机、地面目标、协同跟踪、传感器约束、通信约束

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金20125553030;高等学校博士学科点专项科研基金20116102110026;爱生创新基金2011CX05资助课题

在线出版日期：2013-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1663-1668