陀螺稳定平台中速度环的非线性实验建模

摘要：

在阐述两轴四框架陀螺稳定平台的结构和工作原理的基础上,具体分析了从实际实验装置中获取数据的方法.通过对内环中速度稳定环的机理分析,得到了简化的线性模型.针对平台在低频工作环境下所表现出的严重非线性特性,将线性模型与非线性的Stribeck摩擦力模型相结合,建立了系统的数学模型.利用遗传算法和所获得的实际系统数据对模型参数进行了辨识；通过在所辨识出的系统模型上进行扰动隔离的系统仿真实验,并将其结果与实际系统的性能进行对比,验证了所建模型的精度；通过对模型残差的分析,进一步地改进和提高了所建系统模型的精度.为研究两轴四框架陀螺稳定平台模型与误差补偿提供了实用的高精度的数学模型.

关键词：建模分析、陀螺稳定平台、两轴四框架、模型辨识

所属期刊栏目：35

分类号：TP15(自动化基础理论)

资助基金：中国科大长春光机所超精密控制与系统联合实验室研究项目2011资助课题

在线出版日期：2013-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：807-811