多无人机协同运动的虚拟队形制导控制

摘要：

针对多个无人机的协同运动问题,提出一种多无人机协同运动的虚拟队形制导控制方法.该方法采用跟随-领航者法,借鉴虚拟结构法的思路,首先,根据航路点数据和协同任务队形结构在线规划出虚拟队形期望航路,避免了虚拟结构法刚性结构的缺点；然后,设计非线性航路跟随制导律,导引无人机沿期望航路运动,完成对虚拟队形期望航路的跟踪；第三,基于Lyapunov稳定性理论设计了队形误差控制器,用来补偿由于航路机动带来的航迹切向队形误差；最后,综合制导律和队形误差控制器得到协同运动控制指令.仿真算例表明,该方法能有效实现多个无人机的协同运动.

关键词：协同运动、虚拟队形、航路跟随制导、队形误差控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP273.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60904038资助课题

在线出版日期：2012-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1220-1224