三飞行体间欠冗余相对定位

摘要：

自主协同工作的多飞行体间需通过相对定位确定彼此间的位置关系.针对三飞行体相对定位的欠冗余问题,提出了基于多假设最小均方估计的相对定位算法.首先,算法根据不同飞行体间惯性导航信息相对误差的分布函数,建立了多假设模型;然后,依据不同模型对飞行体的相对位置进行最小均方估计;最后,通过对不同估计结果的加权,实现飞行体间的动态相对定位.为了进一步提高相对定位的精度和稳定性,基于最优线性估计模型,提出了一种线性融合算法,实现三飞行体各自的定位结果的有效融合.仿真表明,本算法在观测信息欠冗余的情况下,可以实现三飞行体间的精确相对定位,且具有较高的稳定性.

关键词：协作相对定位、多假设模型、最小均方估计、最优线性估计、贝叶斯准则

所属期刊栏目：33

分类号：TN958.93

在线出版日期：2011-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1346-1351