并行双倒立摆系统的鲁棒同步控制

摘要：

基于非线性系统反馈线性化方法,得到了倒立摆系统的局部反馈线性化模型,并构造非奇异坐标变换使系统满足特定的形式,采用Backstepping方法设计了倒立摆系统的鲁棒稳定控制器.进而根据所定义的系统同步误差设计了并行双倒立摆系统的鲁棒同步控制器.采用该同步控制器,在实际的实验装置上进行了实时控制实验.实验结果表明,所设计的同步控制器实现了倒立摆装置的稳定平衡以及小车的定点控制和正弦指令信号的精确跟踪,并且令两个装置间达到了同步运动.

关键词：倒立摆、同步控制、反步法、鲁棒性

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60674102;教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-08-0153资助课题

在线出版日期：2010-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2192-2197