联合高斯回归的平方根UKF方法

摘要：

针对传统的滤波方法容易受系统动态模型不确定性和噪声协方差不准确的限制这一问题,提出一种将高斯过程回归融八平方根不敏卡尔曼滤波(unscented Kalam filter,UKF)算法中的滤波算法.该算法用高斯过程对训练数据进行学习,得到动态系统的回归模型及系统噪声的协方差;采用标准的平方根UKF算法,状态方程和观测方程,相应的噪声协方差由高斯过程实时自适应调整.将应用于飞行器SINS/GPS组合导航,结果表明,该方法能够自适应系统噪声,收敛速度快,导航精度高.

关键词：平方根不敏卡尔曼滤波、高斯过程回归、组合导航

所属期刊栏目：32

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2010-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1281-1285