基于势场蚁群算法的机器人路径规划

摘要：

提出了一种未知环境下机器人路径规划的势场蚁群算法.该算法利用人工势场力和机器人与目标之间的距离构造机器人避障和移动的综合启发信息,并利用蚁群搜索机制在未知环境中寻找机器人从起始位置至目标位置的全局最优路径.所提出的算法将蚁群算法和人工势场法进行有效的结合,提高了常规蚁群算法对最优路径的搜索效率.通过仿真实验表明了所提出的算法用于机器人路径规划的有效性.

关键词：机器人、路径规划、蚁群算法、人工势场、障碍物规避

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金20080768004资助课题

在线出版日期：2010-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1277-1280