基于UKF的新型北斗/SINS组合系统直接法卡尔曼滤波
针对传统的间接法卡尔曼滤波在北斗/捷联惯导(serial inertial navigation system, SINS)组合导航系统中无法实现较高的定位精度且计算的冗余度大的缺点,提出一种基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)的新型组合系统滤波算法.本算法以SINS输出的导航参数及平台误差角等作为系统状态,无源北斗输出的位置速度参数作为量测,采用改进的UKF方法进行数据融合,并直接计算组合系统导航参数的最优估计.实验结果表明,新算法可以降低对伪距误差模型的精确度要求,同时避免非线性系统状态方程的线性化,简化滤波参数的调整过程,从而有效地缩短组合导航系统的解算时间,提高定位精度.
惯导系统、北斗/捷联惯导组合导航系统、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、平台误差角
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TN96
2010-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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