移动机器人的快速终端滑模轨迹跟踪控制

摘要：

针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,给出了一种快速终端滑模控制器设计方法,该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量简化了控制器的设计,具有直观的稳定性分析,设计方法简单.仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性.

关键词：非完整移动机器人、轨迹跟踪、快速终端滑模、反演技术

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60472022;陕西省自然科学基金2006F03

在线出版日期：2008-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2127-2130