欠驱动机械臂无源-自适应迭代学习控制

摘要：

针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略.该策略首先利用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定.由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统.针对此类系统,结合迭代学习和耗散控制理论,提出了一种无源-自适应迭代学习控制方法,使其能够进行轨迹跟踪.通过对三连杆机械臂的仿真验证了其有效性及实用性.

关键词：机器人、控制、欠驱动、迭代学习、无源性、自适应

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1719-1722