迭代扩展卡尔曼辅助粒子滤波及算法性能分析

摘要：

用迭代扩展卡尔曼滤波方法来生成辅助粒子滤波的重要性密度函数,得到了一种新的改进的滤波算法:迭代扩展卡尔曼辅助粒子滤波.仿真结果表明,该算法在观测量较精确的情况下改善了粒子权值分布,减轻了粒子退化现象,该算法不仅要优于已有的滤波方法,而且比无忌卡尔曼粒子滤波运行时间短.分析了各算法改进的原因及适应情况.

关键词：粒子滤波、辅助粒子滤波、迭代卡尔曼滤波、重要性密度函数

所属期刊栏目：27

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自科基金委创新群体资助项目70921001;湖南省科技厅国际合作重点资助项目2009WK2009

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：593-599