新型快速动态终端滑模反步控制

摘要：

针对一类具有不确定性和外扰动的非线性系统,提出一种新型快速动态终端滑模反步控制方法.滑模控制与反步控制结合,使系统对匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性；动态滑模很好地避免了滑模控制器中的抖振；新型快速终端滑模的收敛速度在任意点均快于现有的标准快速终端滑模.再采用放宽条件的非线性干扰观测器对系统复合干扰进行逼近,并设计自适应鲁棒项,进一步提高控制性能.基于李雅普诺夫理论证明了系统稳定性.最后,将该控制方案用于具有大扰动和不确定性的非线性系统,仿真结果证明了控制方案的有效性和优越性.

关键词：新型快速终端滑模、动态滑模、反步控制、非线性干扰观测器

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目90716028,60974106

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：575-582