基于时延切换的遥操作机器人控制研究

摘要：

针列Internet网络遥操作机器人实时控制问题,提出了一种基于时延切换的遥操作机器人控制方法.首先对网络节点间的网络时延进行测试分析,得到网络时延平移Gamma分布的种类,再通过预估网络时延分布种类的方法,预估网络时延,作为遥操作机器人系统的遥操作周期,建立主从端不同采样周期的网络遥操作机器人采样系统模型,在此基础上提出一种基于时延切换的遥操作机器人控制方法,模拟实验验证了该方法对于提高网络遥操作机器人系统的控制性能有效可行.

关键词：网络时延、切换控制、遥操作机器人

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60705021

在线出版日期：2013-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：453-459