切换拓扑下多刚体系统分组姿态协同控制

摘要：

针对切换拓扑条件下的多刚体系统分组姿态协同控制问题进行了研究.采用修正型罗德里格斯参数(modified Rodrigues parameters)描述刚体姿态.构造的多刚体系统包含若干个分组,并通过分块的邻接矩阵和Laplacian矩阵来描述切换拓扑.给定了分组姿态协同的定义,设计了分布式的控制输入.证明了多刚体系统达到分组姿态协同的充要条件是系统拓扑为连通图.并且每个拓扑的驻留时间不影响系统达到分组姿态协同.理论分析过程中应用了Lyapunov稳定性理论.计算机仿真表明了所设计的控制输入的有效性;并且仿真结果说明,如果切换拓扑不连通,那么多刚体系统无法达到分组姿态协同.

关键词：多刚体系统;分组;姿态协同;切换拓扑;驻留时间

所属期刊栏目：41

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61273058

在线出版日期：2021-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：3055-3064