“最后一公里”配送的分布式多无人机的任务分配和路径规划

摘要：

无人机在完成“最后一公里”的货物配送时需解决任务分配与路径规划问题.本文将“区块链”思想引入拍卖算法中,对无人机编队的任务分配进行优化计算,计算方式由集成中心式计算转变为分布式多智能体间互联计算,使无人机编队在任务计划过程中重新对不合理的任务结果作出调整,使其总回报奖励更高,即分配总成本最少.在确定无人机配送的初末位置后,以路径长度、地形、雷达威胁、无人机碰撞为约束建立目标函数模型,利用改进的量子粒子群算法进行求解.与传统方法相比,本文提出的任务分配策略和路径规划方法可以得到更好的优化结果,并减少计算资源消耗.仿真结果表明:所提出的两种方法在计算效率和任务执行方面都是非常有效性的.

关键词：最后一公里、区块链、任务分配、量子粒子群算法、路径规划

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;大连海事大学双一流建设专项;大连市智慧交通与港行物流重点实验室

在线出版日期：2021-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共16页

页码：946-961