基于改进A*算法的自动导引车无碰撞路径规划

摘要：

针对自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的无碰撞路径规划问题,提出一种引入时间因子的改进A*算法以减少转弯次数,结合时间窗及优先级策略实现多AGV的动态无碰撞路径规划.首先利用改进后的A*算法静态规划各AGV转弯次数最少路径;其次,分析路径节点到达时间及冗余时间,根据电量与路径性能动态地为多AGV分配优先级,结合时间窗模型解决了多AGV碰撞冲突问题并且提升了系统效率.案例分析结果表明,该算法在保证路径最优性的同时解决了传统A*算法带来的转弯次数多问题,能有效实现无重复、无冲突的系统调度,并证明了其在动态环境下具有良好的适应性和鲁棒性.

关键词：自动导引车、转弯次数、A*算法、时间窗、优先级

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：240-246