基于虚拟子目标联合边界力的编队避障算法

摘要：

针对复杂环境条件下无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群编队系统中领航-跟随集群的编队控制和人工势场法中的避障问题,提出了一种基于虚拟子目标联合边界力(joint virtual sub-target and boundary force,JVBF)的无人机集群编队避障算法.采用基于虚拟子目标的领航-跟随法并优化修正力函数来实现无人机集群的队形控制,以达到帮助跟随无人机快速恢复队形的目的;采用基于边界力的人工势场法负责局部路径规划,解决无人机目标不可达和狭窄通道内振荡的缺点.仿真结果表明,所提算法相较于传统算法具有更高的编队队形一致性和时间效率.

关键词：人工势场、领航-跟随、虚拟子目标、修正力、边界力

所属期刊栏目：35

分类号：TP391.9;TP242.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61801240

在线出版日期：2023-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：1918-1930