10.16182/j.issn1004731x.joss.21-0532
基于阻抗和虚拟模型的四足机器人控制方法
为提高四足机器人的运动稳定性,提出基于阻抗和虚拟模型的控制方法.采用基于力的阻抗控制方法进行腿部摆动相的控制,实现摆动相较为精准的轨迹跟踪以及腿部的柔顺控制;采用虚拟模型控制方法进行支撑相的控制,实现对机器人机身姿态的控制,实现了四足机器人的稳定行走.结合横向跨步策略以及虚拟模型的偏航角控制策略,提出机器人抗侧向冲击控制方法,保证了四足机器人受侧向冲击后能够保持平衡并恢复运动状态.仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性.
四足机器人、阻抗控制、虚拟模型控制、侧向冲击、平衡恢复策略
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TP242(自动化技术及设备)
国家重点研发计划2018YFB2000700
2022-11-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共10页
2152-2161