货到人拣选系统多阶段可穿行多AGV路径规划

摘要：

针对货到人拣选系统大规模多AGV(automated guided vehicle)路径规划中由于转弯和避障导致行驶时间增长的问题,考虑空载AGV可穿行货架,建立以任务完成时间最短为目标的路径规划模型,并通过改进A*算法对该问题进行求解.对AGV运行阶段进行划分,在A*算法中引入转弯惩罚值减少转弯次数,利用避障等待时间设置避障优先级.仿真实例结果表明考虑转弯和避障的可穿行货架路径规划方法能够降低任务完成时间和行走路径长度,在提高拣选系统作业效率方面具有参考价值.

关键词：货到人拣选系统、多AGV路径规划、可穿行、转弯、避障策略、A*算法

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技支撑计划;黑龙江省自然科学基金项目;湛江市科技计划

在线出版日期：2022-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：1512-1523