基于非线性观测器的导航过程仿真研究

摘要：

为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛.仿真结果表明,非线性观测器的计算量要比乘性扩展卡尔曼滤波减少了近80％.试验结果表明,非线性观测器的估计精度与乘性扩展卡尔曼滤波相当,并且可以有效提高参数估计的实时性,节约了时间,提高了导航效率.

关键词：捷联惯性导航、半全局一致指数稳定、非线性观测器、卫星辅助导航、乘性扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防预研基金;国防预研基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：1127-1139