基于双向汇聚引导蚁群算法的机器人路径规划

摘要：

路径规划是自主移动机器人技术的核心理论问题之一,论文采用网格法建立路径规划问题的环境模型,提出了基于先验知识的优势方位角,建立了主优势网格和次优网格的改进网格模型,并采用基于子路径认知方法的信息素释放策略,提出了起始点与目标点互换的交替双向引导策略,实现了一种汇聚融合的信息 素结构,实现了基于改进网格模型的双向汇聚斑迹信息素蚁群算法.实验表明,该方法在求解具有复杂障碍物分布的大规模地图规划问题时,具有空间复杂度小和效率高的优点,大大提升了构建初始解及收敛的速度,具有很好的求解性能.

关键词：斑迹蚁群算法、双向汇聚引导、机器人路径规划、节点信息素

所属期刊栏目：34

分类号：TP301.6;TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;泰山学者工程专项经费基金;信息系统安全技术重点实验室基金

在线出版日期：2022-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1101-1108