信任驱动的自适应协调控制算法及应用

摘要：

多机械臂执行协同任务时,由于作业环境、装配条件、系统扰动等诸多非线性因素影响,其末端位置难以精确跟踪目标并保证一致,导致协同工作时产生较大误差.为解决多机械臂位置协同控制问题,通过研究新颖的信任机制,包括信任值(自信任值和互信任值)自适应更新机制和Fishe信息权重(协方差)更新机制,提出一种基于多智能体的自适应位置协调控制算法,当系统存在干扰时,实现多机械臂末端位置一致跟踪到目标位置,提升自动化协同装配任务的控制精度和执行效率.仿真结果验证了所设计方法的有效性.

关键词：信任驱动;多智能体系统;自适应协调控制;多机械臂协同

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;北京信息科技大学师资补充与支持计划;北京市教委科研计划一般项目

在线出版日期：2021-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1809-1817