智能车辆横向轨迹跟踪的显式模型预测控制方法

摘要：

为保证智能车辆跟踪控制的精确性、行驶稳定性和在线实时性,设计了一种显式模型预测跟踪控制方法.建立了预测时域内的跟踪精准性和行驶稳定性指标函数及约束,将跟踪控制问题转化为动态干扰下的主动转向最优化问题为提高实时性,将传统模型预测控制系统转化为与之等价的显式多面体分段仿射系统,运用参数分区上的显式控制律求得最优转角控制量.Carsim和Simulink 联合仿真结果表明,该控制方法下,位置误差均值为0.195 6 m,航向角误差均值为0.276 °,同时最大横向载荷转移改善5.92％,最大轮胎利用附着系数改善9.81％,且平均单步运行速度提升53.97％.

关键词：智能车辆、轨迹跟踪控制、横向稳定性、显式模型预测控制

所属期刊栏目：33

分类号：U461.99;TP391(汽车工程)

资助基金：国家重点研发计划;重庆市自然科学基金;研究生科研创新项目

在线出版日期：2021-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1177-1187