滑模自适应同步控制的双主双从遥操作系统

摘要：

针对双主双从遥操作系统中两从机械臂末端位姿的相对协调运动,分析了其中一个主从控制受到干扰时对两从端协调位置关系的影响,并据此提出了一种可行的同步位置控制,使双主双从遥操作系统在协调运动过程中主从位置误差和同步误差均同时收敛于零,实现了在主从机械臂按期望轨迹运动的同时保证两从端机械臂间的运动协调同步,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性.验证了所提出的双主双从遥操作系统同步控制策略的正确性和有效性.

关键词：双主双从、遥操作、同步控制、协调搬运

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;江西省杰出青年科学基金;江西省自然科学基金

在线出版日期：2021-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：366-376