倾转四旋翼自主降落的设计与仿真

摘要：

针对四旋翼飞行器欠驱动性,提出一种用于自主降落的倾转四旋翼模型.该模型通过使用四个舵机对电机方向的控制来对位置(y)和姿态(roll)进行解耦,可实现倾斜悬停与倾斜飞行,增大了无人机的灵活性,提高了对无人机的位置和姿态的精确控制,使得跟踪和降落效果得到了提高.选取5次多项式来规划轨迹,以求鲁棒性强、距离最优.运用Matlab/Simulink对倾转四旋翼模型分析并验证,结果表明具有该结构的飞行器能够更加快速、准确地降落在斜面或移动平台上.

关键词：四旋翼、倾转、降落、解耦控制、轨迹规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2020-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1676-1685