基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制

摘要：

针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LP V(Linear Parameter Varying)模型的H∞鲁棒航向保持控制器.LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非线性特性,同时简化模型参数辨识与控制器设计.将Froude数作为调度变量,采用介实引理设计了H∞鲁棒航向保持控制器,用来抑制扰动对控制器的影响.在三自由度欠驱动水面机器人仿真平台上进行了验证,证明了控制器的有效性与鲁棒性.

关键词：水面机器人、水动力学建模、线性变参系统、扰动抑制、航向保持控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广州市科技计划201802020031

在线出版日期：2020-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1598-1605