轮式牵引机器人优化设计及运动特性分析

摘要：

为定量评价轮式牵引机器人在同一管径水平井内的动态运动特性与越障性能,建立了轮式牵引机器人爬行模块的受力模型,优化了结构及尺寸参数,实现了机器人ADAM整体建模,并构建了对象机器人驱动机构、支撑机构及牵引阻力的imulink控制模型.提出了轮式牵引机器人的ADAMS/Simulink联合仿真建模方法,进行了对象机器人运动特性及越障性能仿真分析.仿真结果表明结构优化后提高了该型机器人在水平井内的动态运动特性,验证了其较好的越障能力,且仿真计算与理论分析结果基本一致.

关键词：轮式牵引机器人、优化设计、ADAMS/Simulink联合仿真、运动特性

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：918-926