基于分数阶微积分的机械臂滑模控制的研究

摘要：

针对机械臂这类非线性与不确定性的系统,将分数阶微积分理论与滑模控制策略的优点相互结合,提出一种有效的分数阶滑模控制方法.在控制器的设计过程中,分别以分数阶趋近律与分数阶滑模控制律两种手段将分数阶微积分引入到滑模控制中,并运用yapunov理论进行证明,从而确保系统的稳定性.将提出的控制方法应用于二关节机械臂上,使用MATLAB仿真软件进行仿真验征.结果 表明,所提控制策略可有效提高关节的跟踪速度与跟踪精度,控制器具有良好的有效性和鲁棒性.

关键词：机械臂、分数阶微积分、分数阶趋近律、滑模控制、Lyapunov理论

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：911-917