基于Kinect的室内环境建模

摘要：

为解决Kinect相机重建室内三维环境过程中点云噪声多、深度数据不匹配、局部细节易产生空洞等问题,通过改进深度图像像素点的赋值方法和时间帧匹配的阈值关系,优化均值滤波与时间帧加权两种方法对点云进行降噪处理,利用最近迭代算法(Iterative Closest Point,ICP)拼接相邻区域点云,重建室内三维环境模型.为验证算法有效性,设计了使用Kinect相机重建室内环境的实验.实验结果表明,运用改进均值滤波和时间帧加权方法后,点云模型质量损耗相较于降噪处理之前平均下降3.33％,点云信噪比相较于降噪处理之前提高2.18 dB,说明这两种优化算法是可行的.

关键词：三维重建、Kinect、点云降噪、配准

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金41371383,41801319

在线出版日期：2020-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2643-2651