UWB与SINS融合的行人导航方法

摘要：

针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)融合UWB与SINS行人导航方法.利用UWB辅助SINS.采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS提供的速度误差观测量和UWB提供的位置误差观测量对SINS进行修正,抑制误差累积.在UWB信号中断时,将未中断时UWB输出的位置作为起始位置,利用SINS自主导航.实验结果证明:UWB+SINS方法互补了两者的优缺点,抑制误差累积且保证了导航的连续性,提高了行人导航的精度,导航误差为0.50％.

关键词：行人导航、捷联惯性导航、超宽带、扩展卡尔曼滤波、数据融合

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61971048

在线出版日期：2020-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2636-2642