基于全局可操作度的6R机械臂尺寸优化方法

摘要：

针对服务机器人六自由度模块化机械臂,对其结构尺寸参数进行优化分析.定义机械臂工作空间全局可操作度指标,建立位姿坐标系,结合机械臂的逆解计算出位姿可达度,提出机械臂全局可操作度指标.以该指标的最大值作为优化目标,应用遗传算法对机械臂的连杆尺寸参数进行优化,得到优化后的连杆尺寸和全局可操作度并绘制出优化前后的机械臂工作空间操作能力地图.仿真结果表明:优化后的机械臂全局可操作度明显提高,对比工作空间能力地图,进一步验证了机械臂尺寸优化算法的有效性.

关键词：机械臂、全局可操作度、遗传算法、尺寸优化

所属期刊栏目：31

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;安徽高校自然科学研究重点项目;安徽省科技重大专项;安徽省重点研究;开发计划项目

在线出版日期：2020-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2569-2574