下肢康复训练机器人跑步机速度协调控制

摘要：

在下肢康复机器人患者主动运动训练的过程中,为防止因肌肉痉挛等造成跑步机加速度过大对患者产生二次伤害,提出一种基于加速度抑制的跑步机速度协调控制方法.采用系统辨识的方法建立跑步机的数学模型.采用基于H 2优化设计方法和连续时间系统切换理论设计具有加速度抑制的跑步机速度PI控制器.仿真结果表明,该控制器既能对跑步机的加速度进行抑制,又能使跑步机的速度快速跟踪患者期望的步行速度,实现了患者下肢与跑步机之间速度的协调控制.

关键词：下肢康复训练机器人、H2优化、系统切换、加速度抑制、速度协调控制

所属期刊栏目：31

分类号：TH789(仪器、仪表)

资助基金：国家重点研发计划2016YFF0101400

在线出版日期：2019-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：1111-1122