无人运输船舶的直线航迹反步自适应滑模控制

摘要：

随着无人船技术的发展,智能控制逐渐运用到大型无人运输船舶上.在船舶航行过程中,经常会受到一些非线性因素的干扰.基于船舶运动的Norbbin非线性数学模型和李雅普诺夫稳定性理论在闭环控制系统中的应用,提出一种新型滑模控制方法,并和反步法相结合,在扰动界已知的前提下设计一种反步滑模控制器,控制船舶的航迹.当扰动界未知时,提出一种自适应反步滑模的控制方法.最后运用Matlab对“大智”智能运输船模型进行仿真,控制方法和PID控制进行对比,结果表明自适应反步滑模控制比PID控制的稳定性更强,响应更快.

关键词：无人运输船舶、非线性因素、自适应反步滑模、直线航迹

所属期刊栏目：30

分类号：U661.33+4(船舶工程)

资助基金：The National Natural Science Fund 51879027,51579024,61374114,51809028

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：4448-4453,4461