基于改进自抗扰技术的四旋翼姿态控制

摘要：

提出了一种基于自抗扰技术实现四旋翼飞行姿态控制的改进方案.分析了四旋翼横滚、俯仰和偏航通道的动力学模型,着重讨论了飞行器执行机构特性对建立扩张状态观测器的影响.在此基础上对扩张状态观测器进行了延迟补偿,给出其离散状态方程,运用前人研究的新型非线性函数,改进非线性状态误差反馈的构造方式.四旋翼姿态控制仿真结果表明,延迟补偿后的扩张状态观测器可以更精确的观测扰动,更好地补偿总和扰动;改进的非线性状态误差反馈能够更加快速的对扰动进行抑制,而且不易引起系统震荡,提高了系统的抗扰能力和工程可实现性.

关键词：四旋翼飞行器、姿态控制、自抗扰控制、扩张状态观测器、延迟补偿

所属期刊栏目：30

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：航空科学基金20175752045

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3124-3129