基于干扰抑制的含齿隙伺服系统鲁棒控制方法

摘要：

撩蒗:研究了一种基于干扰抑制的鲁棒控制方法,该方法将齿隙看作外部干扰,利用干扰抑制补偿器减小齿隙对系统控制性能的影响;利用基于混合灵敏度的鲁棒反馈控制器提高系统对期望输出的跟踪控制精度和鲁棒性.在分析含齿隙伺服系统的结构、工作原理的基础上,建立了系统模型;给出了本文所研究控制方法的控制原理,以及鲁棒干扰抑制补偿器和基于混合灵敏度的鲁棒反馈控制器的设计方法;通过仿真实验证明该控制方法能够有效地提高含齿隙伺服系统的动静态控制性能.

关键词：齿隙、伺服系统、干扰抑制、混合灵敏度

所属期刊栏目：30

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金2014M560710

在线出版日期：2021-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：691-698