一种基于点云地图的机器人室内实时重定位方法

摘要：

确定机器人自身在点云地图中的位置是实现机器人自主导航的关键.提出一种基于点云地图的机器人室内实时重定位方法:利用预先生成的室内机器人点云地图,通过基于词袋的地图检索与位姿图优化,确定机器人在点云地图中的初始位置;在机器人运动过程中,结合视觉跟踪与参考点云地图生成新的机器人导航地图,提高相机跟踪的鲁棒性并反应场景结构的变化,实现机器人室内导航点云地图的分发与重用.通过实验验证了方法的有效性、精确性与实时性.

关键词：RGBD、SLAM、深度相机、机器人、室内定位、导航地图

所属期刊栏目：29

分类号：TP362.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2018-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：15-23,29