基于半实物仿真的采摘机器人视觉定位研究

摘要：

针对基于实物采摘机器人的视觉定位的准确度、稳定性以及试验验证易出错、周期长、不易于室内进行等问题,结合采摘机器人视觉定位机理和机器人运动学,提出了一种基于半实物仿真技术的采摘机器人视觉定位研究方法.该方法采用虚拟采摘机器人代替实物机器人,在虚拟仿真环境下对水果目标采摘点进行定位研究,即视觉定位半实物仿算.试验结果表明:在视觉定位半实物仿真环境下,水果目标定位的平均绝对误差和相对误差分别仅约为2.89 mm和0.43％,满足实际视觉定位精度的要求,从而验证了该仿真方法的有效性和可行性.

关键词：采摘机器人、视觉定位、机器人运动学、半实物仿真

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金31571568;广西自然科学青年基金2015GXNSFBA139264;广西高校科学技术研究KY2015YB304

在线出版日期：2017-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：1736-1746,1761